Um Glaube und Wissenschaft zu fördern, plante Graf Wernher von Schwabegg und Balzhausen eine Klosterniederlassung auf seinem Herrschaftsgebiet. 1119 holte er Augustiner Chorherren nach Ursberg. Sechs Jahre später übergab er das Kloster der jungen Gemeinschaft der Prämonstratenser. Wahrscheinlich geschah diese Gründung in Anwesenheit des Ordensgründers, des Hl. Norberts von Xanten. Aus dem ersten Prämonstratenserkloster Süddeutschlands gingen vier Töchterkloster hervor: Roggenburg, Osterhofen, Schaftlarn und Neustift bei Freising.
Die im Kern romanische ehem. Klosterkirche (Weihe um 1230) befindet sich an der Nordseite des Klostergevierts. Nach schweren Beschädigungen während der Schwedenkriege wurde die Kirche saniert und unter dem Wettenhausener Stiftsbaumeister Joseph Dossenberg d. J. (1820-85) barockisiert. In dieser Zeit entstanden auch die Deckenfresken von Jakob Fröschle (1742-82) und Konrad Huber (1752-1830). Das Kloster wurde 1802 säkularisiert. Durch die Auflösung der ehemals selbständigen Pfarreien Oberrohr und Bayersried entstand die neue Pfarrei Ursberg, die Klosterkirche wurde zur Pfarrkirche. Seit 1884 befindet sich auf dem ehemaligen Klostergebiet das Dominikus-Ringeisen-Werk. Das Leben der Pfarrei wird durch die hier beheimateten Menschen mit Behinderungen und die Schwestern der St. Josefskongregation mitgeprägt.
Zentrales Bild der Kirche ist die überlebensgroße Kreuzigungsgruppe in der Mitte der Kirche. Das Kruzifix (um 1180) kam aus der Lombardei nach Ursberg, 1230 wurde es durch die Figuren der Muttergottes und des Hl. Johannes Ev. ergänzt. Es genießt durch ein Wunder große Verehrung und Anziehungskraft bis auf den heutigen Tag. Es zählt zu den ältesten und bedeutendsten Kunstwerken in Bayrisch-Schwaben.
Die Orgel ist eine Schöpfung des bedeutenden schwäbischen Orgelbauers Johann Nepomuk Holzhey (1741-1809).
